Franka 控制接口(FCI)文档
备注
该软件及其文档支持两种不同的机器人,即 Franka Research 3 (FR3) 和较旧的 Franka Robotics Robot(FER 或 Panda)。
备注
此页面为 官方英文版 的非官方中文翻译版本。 该中文版本由 义昂智能 维护,如有歧义或未及时更新,请以英文版本为准。
义昂智能 是Franka Robotics在中国的 首家、也是唯一一家持续5年以上为Franka中国市场提供完整售前售后技术支持的 金牌经销商,2024年度以遥遥领先的数量荣获Franka Robotics亚太区出货量第一名的荣誉。未来,义昂智能还将继续配合Franka Robotics 在中国区域的销售、渠道合作和技术支持等工作。欢迎随时与我们取得联系:sales@franka.cn
Franka 控制接口(FCI)可以通过我们在 GitHub 上提供的几个开源组件访问。我们欢迎开源贡献和改进建议。
这些组件是:
libfranka
是一个 C++ 库,提供 Franka Robotics 科研机器人的底层控制。其源代码可在 https://github.com/frankaemika/libfranka 查看。API 文档可以在 https://frankaemika.github.io/libfranka 查看。
franka_ros
是我们的 ROS集成包 ,它包括对 ROS Control 和 MoveIt! 的支持。它还包含franka_description
,这是一个 URDF 模型和 3D 网格的集合,在 ROS 之外也很有用。该资源库的网址是 https://github.com/frankaemika/franka_ros。
franka_ros2
该存储库位于 https://github.com/frankaemika/franka_ros2。
Franka Matlab®
提供 Simulink 和 Matlab API,以及辅助函数和工具,用于在 Franka 机器人上实时快速原型设计。 Franka Matlab® 开发资料可在 Franka World 获取。
本文档的源代码也可 在线获取 。
重要
在开始使用 FCI 之前,请仔细阅读机器人附带的文件和 最低系统和网络要求 章节。
备注
使用系统版本为 4.2.0 或更高版本的机器人需要主动启用 FCI 模式。如需启用,请打开 Desk -> 扩展侧边栏的菜单 -> 点击 ‘Activate FCI’。关于单点控制 Single Point of Control (SPoC) 的更多信息,可在机器人随附的手册中找到。
目录:
- 综述
- 最低系统和网络要求
- 版本兼容
- 在 Linux 上安装
- 入门指南
- libfranka
- franka_ros
- franka_ros2
- Franka Toolbox for MATLAB
- Franka Toolbox for MATLAB 更新日志
- 机器人与接口规范
- FR3 认证备注
- 故障排除
- 由于 “Invalid Signature(无效签名)” 无法引导实时内核
- 运行 libfranka 可执行文件失败并显示 “Connection timeout(连接超时)”
- 由于 discontinuities(不连续)或
communication_constraints_violation
导致运动停止 - 机器人无法访问
- 运行 libfranka 可执行文件失败并显示 “UDP receive: Timeout”
- 网络带宽、延迟和抖动测试
- 运行 libfranka 可执行文件失败并显示 “Incompatible Library Version”
- 运行 libfranka 可执行文件失败,并提示 “command rejected due to activated safety function!(由于激活了安全功能,命令被拒绝!)”或 “command preempted due to activated safety function!(由于激活了安全功能,命令被抢占!)”。
- 常见问题解答 (FAQ)