系统要求

主机 PC 要求

主机 PC （Host PC）是负责运行 MATLAB 和 Simulink 的机器。

Franka Toolbox 版本	MATLAB 版本	Host PC OS - Windows / Ubuntu 版本
2.0.0	R2022a 或更新版本	[Matlab 系统要求]

需要以下 Mathworks 产品：

franka_matlab 提供的一些演示需要以下工具箱：

要使用 Franka AI Companion 和 NVIDIA Jetson 平台，请下载并安装适用于 NVIDIA Jetson 和 NVIDIA DRIVE 平台的 MATLAB Coder 支持包。

Franka Toolbox for MATLAB 随附预构建的 libfranka 和其他二进制文件，这些文件是基于以下 AI Companion 目标 PC Ubuntu 版本构建的：

Franka Toolbox 版本	目标 PC Ubuntu 版本（推荐）
2.0.0	20.04 LTS

Franka Robot	libfranka 版本	系统依赖项
FR3	0.14.0	libpoco-dev (1.9.2-3ubuntu3 - Ubuntu-20.04 default), pinocchio (2.7.1)
FER	0.9.2	libpoco-dev (1.9.2-3ubuntu3 - Ubuntu-20.04 default)

要在您的系统上安装所需版本的 libpoco-dev，您可以使用以下命令（适用于 Ubuntu-20.04）：

sudo apt-get update
sudo apt-get install libpoco-dev

要安装所需版本的 pinocchio，请参阅 Pinocchio 安装文档。

警告

如果无法满足 libfranka 的系统依赖项，您可以从源代码构建并安装 libfranka，可以选择系统范围安装或仅在 Franka Toolbox 范围内安装。有关处理选项，请参阅目标 PC 的 libfranka 处理选项。

当主机和目标 PC （Host & Target PC）为同一台机器时的系统要求。

确保您的目标 PC 配置符合以下文档要求。

Franka Toolbox for MATLAB 随附预构建的 libfranka 和其他二进制文件，这些文件是基于以下目标 PC Ubuntu 版本构建的：

Franka Toolbox 版本	目标 RT Linux PC Ubuntu 版本（推荐）
2.0.0	22.04 LTS

如果主机和目标机器是同一台 Ubuntu 机器，请确保您已安装 matlab-support package，以便 MATLAB 参考系统动态库，而不是随工具箱附带的预编译库：

sudo apt install matlab-support

Franka Toolbox 附带预构建的 libfranka，该库需要以下系统动态库：

Franka Robot	libfranka 版本	系统依赖项
FR3	0.14.0	libpoco-dev (1.11.0-3 - Ubuntu-22.04 default), pinocchio (3.2.0)
FER	0.9.2	libpoco-dev (1.11.0-3 - Ubuntu-22.04 default)

要在您的系统上安装所需版本的 libpoco-dev，您可以使用以下命令（适用于 Ubuntu-22.04）：

sudo apt-get update
sudo apt-get install libpoco-dev

要安装所需版本的 pinocchio，请参阅 Pinocchio 安装文档。

警告

如果无法满足 libfranka 的系统依赖项，您可以从源代码构建并安装 libfranka，可以选择系统范围安装或仅在 Franka Toolbox 范围内安装。有关处理选项，请参阅目标 PC 的 libfranka 处理选项。