系统要求
主机 PC 要求
MATLAB Toolbox 依赖项
主机 PC 需要以下 Mathworks 产品：
franka_matlab 提供的一些演示需要以下工具箱：
Stateflow （Simulink 示例 grasp_object.slx 需要）
Matlab Robotics Toolbox （MATLAB 示例 pick_and_place_with_RRT.mlx 需要）
适用于 NVIDIA Jetson 的 MATLAB Coder 支持包
要使用 Franka AI Companion 和 NVIDIA Jetson 平台，请下载并安装 适用于 NVIDIA Jetson 和 NVIDIA DRIVE 平台的 MATLAB Coder 支持包。
适用于 Linux 的 MATLAB 支持包
对于使用 Ubuntu 作为目标 PC 的情况，强烈建议安装 matlab-support package，以便 MATLAB 引用系统动态库，而不是其自带的预编译库：
sudo apt install matlab-support
目标 PC 要求
目标 PC 负责维持实时 1kHz 控制循环，其系统要求与运行 libfranka 时相同。
为目标 PC 预编译的 libfranka 及第三方依赖项
Franka Toolbox for MATLAB 已为目标 PC 预编译了 libfranka 及其所有第三方依赖项，只要目标 PC 运行下文所述的受支持 Ubuntu 版本，即可开箱即用，无需额外安装。
Franka Toolbox 版本 |
AI Companion/Jetson Orin 平台 |
实时内核 Linux 主机 PC 作为目标 PC |
|---|---|---|
3.0.0 |
Ubuntu 22.04 LTS |
Ubuntu 22.04 LTS |
警告
如果目标 PC 使用的是其他版本的操作系统，或在使用 Toolbox 预编译依赖项时遇到问题，您始终可以手动从源代码为系统编译并安装 libfranka。有关详细信息，请在完成 Toolbox 安装步骤后参阅章节：目标主机的 libfranka 处理选项。