入门指南

综述

Franka MATLAB Toolbox 中包含一组 Simulink 和 Matlab 示例。您可以随意试验、调整和扩展它们以满足您的项目需求！

您可以通过输入以下内容浏览示例：

>> franka_matlab_toolbox_examples();
../_images/franka_matlab_toolbox_examples.png

Franka MATLAB Toolbox 示例导航器

初始化

打开后，双击任意一个 simulink 模型，机器人设置将以对象 frs 的形式自动加载到工作区中。

提示

Simulink 模型以 R2021a 版本提供。当您尝试保存模型时，它们会自动转换为正在使用的 Matlab 版本。

../_images/workspace_parameters.png

Franka 机器人 设置对象

robot_ip 设置为 172.16.0.2。确保 robot_ip 以及所有其他参数符合您的设置，并符合您的预期用途。

>> frs.robot_ip = <your robot ip string>

您可以使用以下方式修改 FrankaRobotSettings 的默认设置

>> edit FrankaRobotSettings.m

执行

首先，我们从 Simulink 的应用程序窗格中选择 Run on custom hardware 应用程序。

../_images/cartesian_impedance_control_apps.png

“Run on custom hardware” Simulink App.

重要

执行之前，请确保机器人的刹车已松开，FCI 模式在 Desk 中激活，并且机器人处于执行模式（用户按钮已释放）！

然后，可以从 “Hardware” 选项卡中选择 Monitor & Tune （如果需要通过外部模式进行监控），或者选择 Build, Deploy & Start （仅执行应用程序而不进行监控）。

../_images/cartesian_impedance_control_hardware.png

Hardware Simulink App.

小心

机器人将要产生运动了！确保正在监控情况，并准备好在必要时采取行动！

然或者，您可以从终端手动运行位于当前工作空间中的自动生成的可执行文件：

对于 Linux：

$ ./<simulink_model_name>

或对于 Windows：

> <simulink_model_name>.exe

自动错误恢复

如果机器人遇到错误状态并转换到反射（recovery）模式，您可以通过执行 Matlab 中的自动错误恢复命令尝试恢复。

>> fr = FrankaRobot(<robot ip as string>);
>> fr.automatic_error_recovery();

如果命令失败并且机器人仍处于错误状态，请尝试使用引导模式手动将机器人恢复到有效配置。

提示

查看 matlab library 中的辅助函数集，它们有助于优化工作流程。