入门指南

综述

demos 文件夹中包含一组具有各种实现的 Simulink 示例。请随意尝试、调整和扩展它们以满足项目需求！

../_images/demos_files.png

来自 Franka_matlab 的 Simulink 演示案例。

初始化

打开后，双击任何 simulink 模型，一组参数将自动加载到工作区中。

提示

Simulink 模型以 R2019a 版本提供。当尝试保存模型时，它们会自动转换为正在使用的 Matlab 版本。

../_images/workspace_parameters.png

加载 Simulink 演示案例后的工作空间。

加载演示后，robot_ip 默认设置为 172.16.0.2。确保 robots_ip 参数与设置匹配，可以在 demos/demos_common_config.m matlab 脚本文件中修改它，也可以在加载 simulink 演示案例后从命令行修改它，就像：

>> robot_ip = <your robot ip string>

此时我们可以开始 Simulink 模型的 构建 & 部署。

执行

提示

目前提出的工作流是利用 “Run on Custom Hardware” Simulink 应用程序，其存在于 Matlab \(\geq\) R2020a 版本中。对于 Matlab 2019a，可以使用 “Build Model” 按钮正常构建模型。然后，需要从终端运行可执行文件，如下所述。

首先，我们从 Simulink 的应用程序窗格中选择 Run on custom hardware 应用程序。

../_images/simulink_apps_pane.png

在自定义硬件 Simulink App 上运行。

重要

执行之前，请确保机器人的已解锁并且机器人处于执行模式！

然后，可以从硬件选项卡中选择 Monitor & Tune 如果期望通过外部模式进行监视或 Build, Deploy & Start 仅执行应用程序而不进行监视。

../_images/simulink_hardware_pane.png

硬件 Simulink App。

要从终端手动运行生成的可执行文件，请确保首先导出完整的 libfranka build 构建路径（如果是 Linux）：

>> $ export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:<libfranka build folder full path>

或者如果是 Windows，已将 libfranka build 构建目录的完整路径包含在 PATH 环境变量中。

提示

需要提醒的是，对于系统版本为 4.2.0 或更高版本的机器人，需要通过 Desk –> 侧边栏菜单 –> Activate FCI 显示启用 FCI 控制模式。

警告

机器人将要移动了！确保正在监控情况，并准备好在必要时采取行动！

然后可以运行位于当前工作空间中的可执行文件。

如果是 Linux：

$ ./<simulink_model_name>

或者如果是 Windows：

> <simulink_model_name>.exe

可以从 Simulink 模型设置中手动选择简单的 tcpip。

自动错误恢复

../_images/simulink_view_diagnostics.png

在 Simulink 中查看运行时的诊断消息。

../_images/simulink_view_errors.png

在 Simulink 中查看错误消息。

../_images/matlab_command_window_error_message.png

Matlab 命令行窗口中显示错误消息。

../_images/terminal_error_message.png

手动执行时终端中显示的错误消息。

如果机器人遇到错误状态并转换到反射模式，可以尝试通过在 Matlab 中执行 franka_automatic_error_recovery 命令来恢复。

>> franka_automatic_error_recovery(<robot ip string>);

如果命令失败并且机器人仍处于错误状态，请尝试使用引导模式手动将机器人恢复到有效配置。

提示

查看 matlab library 中的辅助函数集，它们有助于优化工作流程。