故障排除

提示

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提示

在继续使用 Franka MATLAB Toolbox 之前，最好先执行 build/examples 文件夹下的几个 libfranka 示例，以确保 libfranka 安装成功并且系统可以在实时控制约束下运行。

control_modes.h: No such file or directory error.

../_images/simulink_model_apply_control_only_build_error.png

当仅存在 “apply control is present” 时，simulink 中会出现构建错误消息。

这是系统当前的已知限制，因为如果 simulink 模型中仅存在 “apply control” 块，构建过程就会失败。

../_images/simulink_model_apply_control_only.png

仅具有 “apply control” 的 Simulink 模型示例。构建将失败。

要解决该问题，只需包含 Franka Simulink 库中的任何其他块，例如，如果不使用这模块，把它连上终端。

../_images/simulink_model_apply_control_only_fix.png

通过包含 Franka Simulink 库中的任何其他块来修复 “control_modes.h: No such file or directory error.” 。

libfranka 参考

提示

与 libfranka 相同的错误消息和建议的故障排除适用。

Linux 中显卡驱动程序的问题

NVIDIA 的显卡驱动程序在具有实时内核的 Linux 中不受官方支持。这可能会导致 Matlab 和 Simulink 中的图形渲染出现问题，例如图形窗口（figures）和示波器（scopes）模块在图形渲染方面可能出现问题。所以，我们建议使用 -softwareopengl 启动 matlab 以避免这些问题：

$ matlab -softwareopengl

libstdc++.so 和其他系统动态库的问题

确保您已为系统安装了 matlab-support 包 ，以便 Matlab 引用系统动态库而不是其附带的预编译库：

sudo apt install matlab-support