故障排除

提示

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libfranka 参考

提示

与 libfranka 相同的错误消息和建议的故障排除。

Linux 中显卡驱动程序的问题

NVIDIA 的显卡驱动程序在具有实时内核的 Linux 中并未得到正式支持。这可能会导致 Matlab 和 Simulink 中的图形渲染出现问题，例如分别使用图形和范围。然后，我们建议使用 -softwareopengl 启动 matlab 以避免这些问题：

$ matlab -softwareopengl

Mexing Simulink 和 Matlab 库

Simulink 和 Matlab 库随编译的二进制文件一起提供。如果出现问题，建议 re-mexing。

可以通过运行以下命令 mex：

>> mex_simulink_library();
>> mex_matlab_library();

libstdc++.so 的问题

在 Linux 环境中调用 franka-matlab 库的 matlab 脚本之一后，Matlab 可能会抛出与 libstdc++.so.6 相关的错误。如果是这种情况，我们当前的工作解决方案涉及重命名 Matlab 安装中的预编译 libstdc++ 库，这迫使 Matlab 在系统中查找合数的动态标准库。

这可以通过以下方式执行

$ mv matlabroot/sys/os/glnx64/libstdc++.so.6 matlabroot/sys/os/glnx64/libstdc++.so.6.off

然后建议重新启动 Matlab。

Franka Simulink 库的模块实例数量

重要

同一系统中 不允许 应用控制模块的多个实例（可以在相应的已启用子系统中插入多个实例）。有仅有一个 Apply Control 模块对于所有其他模块的工作是必需的。允许使用 Franka Simulink 库模块的其余部分的多个实例。