综述

架构示意图概述

Franka控制接口（FCI）允许与手臂和抓手进行快速直接的底层双向连接。它能提供机器人的当前状态，并通过以太网连接的外部工作站 PC 实现其直接控制。通过使用我们的开源 C++ 接口 libfranka，可以使用 5 种不同的接口以 1kHz 的频率发送实时控制值：

• 带重力和摩擦力补偿的关节扭矩命令

• 关节角度或速度命令

• 笛卡尔位姿或速度命令

同时，可以访问 1kHz 测量值：

• 测量的关节数据，例如角度、角速度和连杆侧扭矩传感器信号

• 估算的外部施加的扭矩和力

• 各种碰撞和接触信息

还可以访问机器人模型库 model library，该库提供：

• 所有机器人关节的正向运动学

• 所有机器人关节的雅可比矩阵

• 动力学方面：惯性矩阵、科式力项和离心矢量项和重力矢量项

此外，franka_ros 将 Franka Robotics 科研版机器人与整个 ROS 生态系统连接起来。它将 libfranka 集成到 ROS Control 中。此外，它还包括我们的机器人和末端执行器的 URDF 模型和详细 3D 网格，允许实现可视化（例如 RViz）和运动学模拟。MoveIt! 集成使移动机器人和控制夹爪变得容易，提供的示例程序展示了如何使用 ROS 控制机器人。

重要

数据以 1kHz 的频率通过网络发送，因此，良好的网络连接是必要的！

重要

当 FCI 处于激活状态时，可以完全、独占地控制手臂和抓手。这意味着不能在使用 FCI 的同时使用 Desk 或 Apps。