franka_hardware

重要

自 0.1.14 版本起发生重大变更：franka_hardware 的 robot_state 和 robot_model 将添加 arm_id 前缀。

  • panda/robot_model  -> ${arm_id}/robot_model

  • panda/robot_state  -> ${arm_id}/robot_state

状态接口和命令接口的命名方式未发生变化。它们仍以前缀形式对应 URDF 中的关节名称。

软件包概述

该软件包包含适用于 ros2_control 的 franka_hardware 插件。该插件从机器人 URDF 中加载，并通过机器人描述传递给控制器管理器。

硬件接口

硬件插件为每个关节提供以下接口：

  • position state interface：包含测量得到的关节位置。

  • velocity state interface：包含测量得到的关节速度。

  • effort state interface：包含测量得到的连杆侧关节扭矩。

  • initial_position state interface：包含机器人的初始关节位置。

  • effort command interface：包含期望的关节扭矩（不含重力补偿）。

  • position command interface：包含期望的关节位置。

  • velocity command interface：包含期望的关节速度。

附加状态接口

除了关节接口外，硬件插件还提供：

  • franka_robot_state：包含机器人状态信息，详见 franka_robot_state。

  • franka_robot_model_interface：包含模型对象的指针。

重要

franka_robot_state 与 franka_robot_model_interface 状态接口不应直接从硬件状态接口中调用，而应通过 franka_semantic_components 接口使用。

配置

机器人的 IP 地址将通过 URDF 中的参数读取。

与控制器的配合使用

控制器可通过标准的 ros2_control 框架访问这些接口。有关接口在实际中的使用示例，请参阅 franka_example_controllers 软件包。