Franka Simulink 库 - 参考

提示

关于输入/输出信号的命名法、数据类型和大小，已经完全采用了 libfranka 的定义。可以在此处查看完整的信号列表。同时，也采用了列优先格式（column-major format）来处理信号。

机器人控制

../_images/robot_control.png — Robot Control Simulink 模块。

这是 Franka simulink 库的主要模块，它负责将所需的机器人参数和控制信号应用于机器人。

可以通过模块参数配置并应用机器人设置。

../_images/block_parameters_robot_control.png — Robot Control Simulink 模块设置

提示

如果需要，可以在控制环路的 main 执行之前应用初始机器人配置。也就是说，机器人将先移动到所需配置，然后才会执行 Simulink 模型的 main。您可以在模块设置的 Initial Configuration 部分定义这一点。

机器人状态

../_images/get_robot_state.png — Robot State Simulink 模块。

为了读取来自当前机器人状态的所需信号集，您可以在模块参数的 Parameters 面板中自由输入信号的名称。有关可用信号及其命名的完整列表，请参考 –> Robot State 属性

../_images/get_robot_state_settings.png — 获取初始机器人状态的 Simulink 模块设置。

持续时间

../_images/duration.png — 获取上次主回调的持续时间（采样时间）的Simulink 模块。

此 Simulink 模块输出最后一个执行步骤的持续时间（以秒为单位）。理想情况下，这应该始终为 0.001 秒，但由于通信错误期间丢失数据包，可以看到 0.002 秒或 0.003 秒。

警告

在通信故障期间，Simulink 模型的计步 不会改变。即使实际上丢失了一个执行步骤，它仍会继续递增。因此，特别的设计考虑是必要的，特别是对于敏感的位置运动生成器。例如，请参考 generate_cartesian_pose_motion.slx 演示，了解应用程序的主时钟 “clock” 是如何设计的。