Simulink 库
提示
关于输入/输出信号命名法、数据类型和大小,已经完全采用了 libfranka 定义。可以在此处查看信号列表 –> Robot State Attributes。信号的列优先格式也已被采用。
应用控制
这是 Franka simulink 库的主要模块,负责将所需的参数和控制信号应用到机器人。
此外,可以通过此模块主窗格应用一组机器人参数,主要基于从下拉列表 Control Mode 中选择的期望控制模式。
提示
如果需要,可以在主要执行控制循环 !!之前!! 应用初始机器人配置。也就是说,机器人将移动到所需的配置,然后 Simulink 模型的主要执行才会发生。可以在模块设置的 Initial Configuration 部分中进行定义。
获取机器人状态
可以在 Parameters 部分中以自由文本形式写入要捕获的信号。对于可用信号集 –> Robot State Attributes
获取持续时间(采样时间)
此 Simulink 模块输出最后一个执行步骤的持续时间(以秒为单位)。理想情况下,这应该始终为 0.001 秒,但由于通信错误期间丢失数据包,可以看到 0.002 秒或 0.003 秒。
警告
在这些通信故障期间,Simulink 模型的步数 不会改变!尽管实际上丢失了执行步骤,但它只会继续递增!因此,特别是在敏感位置运动发生器的情况下,应该要求特殊的设计考虑。例如,查看 generate_cartesian_pose_motion.slx 演示,了解应用程序的主时钟 “clock” 是如何设计的。
获取模型
该 Simulink 模块将提供 Franka 机器人模型的数值。有关可用信号的分析描述,请参阅 –> Robot Model Signals
获取爪状态
获取夹爪状态模块将通知应用程序当前的夹爪状态。
提示
强烈建议查看 GripperState Struct Reference 以获取可用信号列表以及为入门指南提供的演示案例 master_objects.slx。