版本兼容

与 libfranka 的兼容性

不同版本的开源组件兼容。下表提供了概览。建议始终使用最新版本。>= 表明它没有针对较新的机器人系统版本进行测试，这意味着无法保证兼容性（例如 libfranka 0.2.0 与机器人系统版本 4.0.0 不兼容）。

机器人系统版本 2.x.x 未在下表中列出，但与 >= 1.3.0 的机器人系统版本兼容。因此，它们也与 0.4.0 和 0.5.0 版本的 libfranka 兼容。”

机器人系统版本	libfranka版本	机器人 / 夹爪服务器版本	franka_ros版本	Ubuntu / ROS
>= 5.2.0 (FR3)	>= 0.10.0	6 / 3	>= 0.10.0	20.04 / noetic
>= 4.2.1 (FER)	>= 0.9.1 < 0.10.0	5 / 3	>= 0.8.0	20.04 / noetic
>= 4.0.0 (FER)	>= 0.8.0	4 / 3	>= 0.8.0	20.04 / noetic
>= 3.0.0 (FER)	0.7.1	3 / 3	0.7.0	18.04 / melodic
>= 1.3.0 (FER)	0.5.0	3 / 2	0.6.0	16.04 / kinetic
>= 1.2.0 (FER)	0.3.0	2 / 2	0.4.0	16.04 / kinetic
>= 1.1.0 (FER)	0.2.0	2 / 1

机器人版本和夹爪版本是 libfranka-common 存储库的一部分，是 libfranka 存储库的子模块。

此处提供了与 Franka Matlab 兼容的版本。

警告

Franka Emika 当前不提供任何对 Windows 或 Arm 的支持

不同的内核兼容不同的 Ubuntu 系统版本。下表给出了推荐的内核概览。