版本兼容

与 libfranka 的兼容性

有各种版本的兼容组件可供选择。下表提供了概览，并建议尽可能使用最新版本。符号“>=”表示尚未测试与较新机器人系统版本的兼容性，这意味着兼容性无法保证（例如，libfranka 0.2.0 可能与机器人系统版本 4.0.0 不兼容）。

机器人系统版本 2.x.x 未在下表中列出，但它们包含在与机器人系统版本 >= 1.3.0 兼容的情况下。因此，它们也与 0.4.0 和 0.5.0 版本的 libfranka 兼容。

机器人系统版本	libfranka版本	机器人 / 夹爪服务器版本	franka_ros2版本	franka_description	Ubuntu / ROS 2	franka_ros版本	Ubuntu / ROS 1
>= 5.7.0 (FR3)	>= 0.14.0	8 / 3			22.04 / humble	>= 0.10.0	20.04 / noetic
>= 5.5.0 (FR3)	>= 0.13.3	7 / 3	>= v0.1.15	>= 0.3.0	22.04 / humble	>= 0.10.0	20.04 / noetic
>= 5.5.0 (FR3)	>= 0.13.3	7 / 3			22.04 / humble	>= 0.10.0	20.04 / noetic
>= 5.2.0 (FR3)	>= 0.13.0	6 / 3	>= v0.1.8		22.04 / humble	>= 0.10.0	20.04 / noetic
>= 5.2.0 (FR3)	>= 0.12.1	6 / 3	>= v0.1.6		22.04 / humble	>= 0.10.0	20.04 / noetic
>= 5.2.0 (FR3)	>= 0.11.0	6 / 3	>= v0.1.3		22.04 / humble	>= 0.10.0	20.04 / noetic
>= 5.2.0 (FR3)	>= 0.10.0	6 / 3	>= v0.1.0		22.04 / humble	>= 0.10.0	20.04 / noetic
>= 4.2.1 (FER)	>= 0.9.1 < 0.10.0	5 / 3				>= 0.8.0	20.04 / noetic
>= 4.0.0 (FER)	>= 0.8.0	4 / 3				>= 0.8.0	20.04 / noetic
>= 3.0.0 (FER)	0.7.1	3 / 3				0.7.0	18.04 / melodic
>= 1.3.0 (FER)	0.5.0	3 / 2				0.6.0	16.04 / kinetic
>= 1.2.0 (FER)	0.3.0	2 / 2				0.4.0	16.04 / kinetic
>= 1.1.0 (FER)	0.2.0	2 / 1

机器人版本第17行和夹爪版本第17行是 libfranka-common 存储库的一部分，也是 libfranka 存储库的子模块。

此处提供了与 Franka Matlab® 兼容的版本。

小心

Franka Robotics 当前不提供任何对 Windows 或 Arm 的支持保证

不同的内核兼容不同的 Ubuntu 系统版本。下表给出了推荐的内核概览。