安装
提示
Franka MATLAB Toolbox 基于 Franka Control Interface (FCI)，和 libfranka C++ 接口。因此，所有系统和网络要求均相同。
Linux 系统设置
确保安装了以下依赖项：
sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev
您可以让 Franka MATLAB Toolbox 在本地自动安装 libfranka，也可以进行系统范围的 libfranka.*.deb 安装。我们推荐前者。
重要
请确保按照 libfranka 文档 中的说明正确安装了实时内核。
Windows 系统设置
警告
对 Windows 的支持仍处于试验阶段。由于通用 Windows 发行版缺乏硬实时调度功能，因此可能会出现问题。
请确保首先在 Windows 10 PC 上安装 Visual Studio 2017 社区版（英文版）。
此外，Windows 还必须安装以下软件组件：
git
cmake
vcpkg
ninja
确保 vcpkg 和 ninja 路径通过 PATH 环境变量公开。可以在 Windows 10 中修改 PATH 环境变量：
打开开始搜索，输入”env”，然后选择“编辑系统环境变量”。
点击 “环境变量” 按钮。
在 “系统变量” 部分下，找到第一列中带有 “Path” 的行，然后单击 “编辑”。
添加 vcpkg 和 ninja 路径，例如
C:\Users\{用户名}\vcpkg和C:\Users\{用户名}\ninja通过打开终端并输入 vcpkg 和 ninja 命令进行验证。
然后您可以安装 64 位版本的 eigen3 和 poco 包：
vcpkg install eigen3:x64-windows
vcpkg install poco[netssl]:x64-windows
Franka MATLAB Toolbox 插件安装和许可证管理
要安装 Franka MATLAB Toolbox，请将 franka_matlab.mltbx 拖放到当前 Matlab 命令窗口，或者使用 Matlab 插件管理器。
此过程完成后，只需按照安装 Franka MATLAB Toolbox 插件后打开的入门指南中的说明进行操作即可。
简而言之，您需要通过执行以下命令为您的PC生成一个唯一标识符：
franka_matlab_toolbox_uid_gen();
然后，请将此唯一标识符发送给 Franka Robotics，以获取 Franka MATLAB Toolbox 的许可证号。
然后，您可以通过执行以下命令继续最后的安装步骤：
franka_matlab_toolbox_install('franka matlab toolbox license number as a string',['fr3' or 'fer']);
至此，Franka MATLAB Toolbox 就准备好了。
通过浏览工具箱提供的示例来了解工具箱的功能：
franka_matlab_toolbox_examples();