安装

Franka Matlab 可以从 Franka World Hub 下载。

在 Linux 上安装

重要

Franka Matlab 基于 Franka Control Interface (FCI)，特别是 libfranka C++ 接口，因此适用所有相同的系统和网络要求。

重要

另外，请确保按照 libfranka 文档中的说明正确安装了实时内核。

与 libfranka 相同，需要以下依赖项：

$ sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev

通过右键单击 Franka_matlab 文件夹并选择 Add to Path > Selected Folders，将 Franka_matlab 的第一层添加到路径中。

或者，可以执行以下命令：

>> addpath(<franka_matlab full path>);

使用以下命令初始化项目：

>> init_franka_matlab();

如果在 Franka_matlab 目录中找不到 libfranka build 目录，init 脚本将尝试自动安装它。只需按 Y 并在出现提示时输入即可。默认情况下，init 函数将尝试安装与 FR3 机器人兼容的 libfranka 0.10.0。要安装以前的 libfranka 版本，可以使用以下命令初始化项目：

>> init_franka_matlab('0.9.2');

警告

如果正在安装 libfrka 0.9.x，则还需要对 MatLab API 执行一次 Mex 命令：

>> mex_franka_matlab_library();

初始化脚本完成后，可以开始使用 Franka Emika 机器人的 Simulink 和 Matlab 脚本。

提示

强烈建议先从提供的 Simulink 演示案例开始，然后再从头开始编写自定义应用程序。

在 Windows 上安装

警告

对 Windows 的支持仍处于试验阶段。由于缺乏实时内核功能，可能会出现问题。确保使用的 Windows 系统足够强大且处于最佳状态。

请确保首先在 Windows 10 PC 上安装 Visual Studio 2017 社区版（英文版）。

确保 vcpkg 也已安装。

重要

确保 vcpkg 路径通过 PATH 环境变量公开。可以在 Windows 10 中修改 PATH 环境变量：

打开开始搜索，输入 “env”，然后选择 “编辑系统环境变量”。或者同时按下 Windows 键 + R 以获取命令提示符。然后输入 “sysdm.cpl”，进入高级并选择环境变量。
点击 “环境变量” 按钮。
在 “系统变量” 部分下，找到第一列中带有 “Path” 的行，然后单击 “编辑”。
添加 vcpkg 可执行文件的路径，例如 C:srcvcpkg
通过打开终端并输入 vcpkg 进行验证。

然后就可以安装64位版本的 eigen3 和 poco 软件包：

vcpkg install eigen3:x64-windows
vcpkg install poco:x64-windows

与 Linux 相同，可以在 Matlab 中执行：

>> addpath(<franka_matlab full path>);

使用以下命令初始化项目：

>> init_franka_matlab();

或者对于以前的 libfranka 版本：

>> init_franka_matlab('0.9.2');

在出现提示安装 libfranka 时只需按 Y 即可。