安装

安装方法

选项 1：直接安装

将 franka_toolbox.mltbx 文件拖到 MATLAB 命令窗口中，并按照安装提示进行操作。

选项 2：通过编程方式

uiopen('<path to your franka.mltbx file>', 1);

许可管理与激活

1. 生成系统标识符

在 MATLAB 中执行以下命令以生成您系统的唯一标识符：

franka_toolbox_uid_gen()

2. 获取许可证

联系 Franka Robotics 或 义昂智能 提供您生成的标识符，以获取您的许可证号。

3. 激活许可证

对于 Franka Research 3 机器人：

franka_toolbox_install('<your_license_number>');

或者对于第一代 FER 机器人：

franka_toolbox_install('<your_license_number>', 'fer');

卸载工具箱

  1. 清理本地永久安装文件：

franka_toolbox_uninstall();

  1. 通过 MATLAB Add-Ons Manager 移除工具箱。

../_images/franka_toolbox_uninstall.png

卸载 Franka 工具箱

目标 PC 的 libfranka 处理选项

libfranka 预编译二进制文件

从 Franka Toolbox for MATLAB 版本 2.0.0 开始，libfranka 已包含在工具箱发行版中。

预编译的 libfranka 在目标 PC 上存在动态依赖，需要在目标 PC 上安装以下依赖：

  1. 请参阅 预编译的 libfranka 系统依赖项（AI Companion） 部分。

  2. 请参阅 预编译的 libfranka 系统依赖项（RT Linux 主机） 部分。

libfranka 本地（工具箱范围）安装

如果无法满足预编译的 libfranka 的系统依赖项，或者预编译的二进制文件存在问题，您可以仅在 Franka Toolbox 范围内从源代码构建并安装 libfranka。

首先安装 libfranka 构建的依赖项：

sudo apt remove "*libfranka*"
sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev

然后，整个过程可以由工具箱自动处理。

您可以在 MATLAB 中执行以下命令，以启动 AI Companion 的自动安装：

franka_toolbox_libfranka_install_remote(<'0.9.2' | '0.14.0'>,'<user name>','<IP address>','<Port number (optional)>');

或者在 RT Linux 主机的情况下：

franka_toolbox_libfranka_install(<'0.9.2' | '0.14.0'>, true);

libfranka 系统范围安装

libfranka 也可以手动在目标 PC 上进行系统范围安装。有关更多详细信息，请参阅 libfranka README。

如果您更愿意基于系统范围的 libfranka 安装进行构建，可以通过执行以下命令来实现：

franka_toolbox_libfranka_system_installation_set(true);

这将触发工具箱以系统范围的 libfranka 安装为基础进行构建。

要恢复到工具箱范围内的本地安装，您可以执行以下命令：

franka_toolbox_libfranka_system_installation_set(false);