franka_fr3_moveit_config

该软件包包含 MoveIt2 的配置文件。

运动组（Move Groups）

新增了一个名为 panda_manipulator 的运动组，其末端位于夹爪两指之间，并将 Z 轴旋转 -45 度，使得 X 轴朝向前方，从而更方便使用。原有的 panda_arm 运动组仍可用以保持向后兼容，但新应用推荐使用新的 panda_manipulator 运动组。

../../../_images/move-groups.png

旧版与新版运动组的可视化对比

使用方法

要验证一切是否正常，可在机器人上运行 MoveIt 示例：

ros2 launch franka_fr3_moveit_config moveit.launch.py robot_ip:=<fci-ip>

然后在 RViz 中启用 MotionPlanning 显示。

如果没有实体机器人，也可以在虚拟硬件上测试配置：

ros2 launch franka_fr3_moveit_config moveit.launch.py robot_ip:=dont-care use_fake_hardware:=true

等待终端中出现 MoveIt 的绿色提示信息 You can start planning now!。然后关闭 PlanningScene，再重新打开，最后启用 MotionPlanning。

配置文件

该软件包包括以下内容：

  • FR3 机器人的运动规划配置

  • 关节限制与安全设置

  • 规划组与连杆配置

  • 运动学求解器配置（kinematics.yaml）

对于“关节阻抗 + 逆运动学示例 （Joint Impedance With IK Example）”控制器，可以在本软件包的 kinematics.yaml 文件中修改所使用的运动学求解器。