最低系统和网络要求

此页面仅指定了运行 Franka 控制接口（FCI）的要求。其他要求在收到的机器人文档中指定。

工作站PC

最低系统要求
操作系统	带抢占补丁 PREEMPT_RT 内核的 Linux 或 Windows 10（beta版）
网卡	100BASE-TX

由于机器人以 1kHz 的频率发送数据，因此将工作站 PC 配置为尽可能低延迟是很重要的。例如，我们建议 禁用CPU频率缩放。其他可能的优化将取决于特定系统。

网络

如果可能，请将工作站 PC 直接连接到控制器 Control 的 LAN 端口，即避免任何中间设备，如交换机。

重要

通过 FCI 给机器人发布指令的工作站 PC 必须始终连接到控制器的 LAN 口（shop floor network） 而不是 连接到机械臂的 LAN 口 （robot network）。

中间有中继可能会导致延迟、抖动或数据包丢失。这会降低控制器的性能或使其无法使用。

提示

当直接连接到控制器 Control 的 LAN 端口时，可以实现最佳的性能。这需要预先在 DESK 管理员界面中为车间网络（shop floor network）设置一个静态 IP。请参见 设置网络。

为了控制机器人，必须保证以下时间测量之和小于 1ms:

• 工作站 PC 与 FCI 之间的往返时间（Round trip time [RTT]）

• 运动生成器（motion generator）或控制环路（control loop）的执行时间

• 机器人处理数据和步进内部控制器所需的时间

警告

如果在一个周期内违反 < 1ms 约束，则 FCI 会丢弃接收到的数据包。在连续丢弃 20 个数据包后，机器人将停止通信并抛出 communication_constraints_violation 错误。当前的通信质量测量可以从 RobotState::control_command_success_rate 字段读取。

如果一个 运动生成器命令包被丢弃 ，机器人将采用之前的路径点，并对丢失的时间步长执行线性外插法（保持加速度恒定来积分）。如果连续丢失或丢弃超过 20 个数据包，机器人将 停止 工作。

如果 控制器命令数据包被丢弃，FCI 将复用最后一个成功接收数据包的扭矩值。同样，超过 20 个连续丢失或丢弃的数据包将导致机器人 停止。

提示

预先测量网络的性能（参见 网络带宽、延迟和抖动测试）和控制或运动生成器环路。