最低系统和网络要求
此页面仅指定了运行 Franka 控制接口(FCI)的要求。其他要求在收到的机器人文档中指定。
工作站PC
最低系统要求 |
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操作系统 |
带抢占补丁 PREEMPT_RT 内核的 Linux 或 Windows 10(beta版) |
网卡 |
100BASE-TX |
由于机器人以 1kHz 的频率发送数据,因此将工作站 PC 配置为尽可能低延迟是很重要的。例如,我们建议 禁用CPU频率缩放。其他可能的优化将取决于特定系统。
网络
如果可能,请将工作站 PC 直接连接到控制器 Control 的 LAN 端口,即避免任何中间设备,如交换机。
重要
通过 FCI 给机器人发布指令的工作站 PC 必须始终连接到控制器的 LAN 口(shop floor network) 而不是 连接到机械臂的 LAN 口 (robot network)。
中间有中继可能会导致延迟、抖动或数据包丢失。这会降低控制器的性能或使其无法使用。
提示
当直接连接到控制器 Control 的 LAN 端口时,可以实现最佳的性能。这需要预先在 DESK 管理员界面中为车间网络(shop floor network)设置一个静态 IP。请参见 设置网络。
为了控制机器人,必须保证以下时间测量之和小于 1ms:
工作站 PC 与 FCI 之间的往返时间(Round trip time [RTT])
运动生成器(motion generator)或控制环路(control loop)的执行时间
机器人处理数据和步进内部控制器所需的时间
小心
如果在一个周期内违反 < 1ms 约束,则 FCI 会丢弃接收到的数据包。在连续丢弃 20 个数据包后,机器人将停止通信并抛出 communication_constraints_violation
错误。当前的通信质量测量可以从 RobotState::control_command_success_rate
字段读取。
如果一个 运动生成器命令包被丢弃 ,机器人将采用之前的路径点,并对丢失的时间步长执行线性外插法(保持加速度恒定来积分)。如果连续丢失或丢弃超过 20 个数据包,机器人将 停止 工作。
如果 控制器命令数据包被丢弃,FCI 将复用最后一个成功接收数据包的扭矩值。同样,超过 20 个连续丢失或丢弃的数据包将导致机器人 停止。
提示
预先测量网络的性能(参见 网络带宽、延迟和抖动测试)和控制或运动生成器环路。