franka_msgs

此包包含不同夹爪动作和机器人状态消息的定义。

消息类型

此包为 Franka 机器人提供专用的 ROS 2 消息、服务和动作定义：

动作（Action）定义：

• 夹爪控制动作（回零、移动、抓取）

• 错误恢复动作

服务（Service）定义：

• 机器人参数设置服务

• 碰撞行为配置

• 刚度与负载配置

消息（Message）定义：

• 机器人状态消息

• 夹爪状态与反馈消息

使用方法

这些消息定义在整个 franka_ros2 生态系统中被广泛使用：

• franka_gripper 使用了夹爪动作定义

• franka_robot_state_broadcaster 发布机器人状态消息

• franka_bringup 使用服务定义来进行机器人参数设置

这些消息定义确保所有 Franka ROS 2 软件包之间的通信接口保持一致。