Matlab 库

自动错误恢复

>> franka_automatic_error_recovery(<robot ip string>);

通信测试

>> franka_communication_test(<robot ip string>);

将返回一个包含通信测试结果的结构体。

关节点对点运动

>> franka_joint_point_to_point_motion(<robot ip string>,<7 element double array with target configuration>, <0 to 1 scalar speed factor>);

获取关节角度

>> franka_joint_poses(<robot ip string>);

将返回包含当前机器人关节角度的 7 元素元胞数组。

获取机器人状态

>> franka_robot_state(<robot ip string>);

将返回一个包含当前机器人状态的结构体。