Matlab 库

Matlab 演示使用 RRT 进行拾放

为了熟悉 Franka Robot 的 Matlab API，pick_and_place_with_RRT.mlx 演示是一个很好的起点。

拾放演示的实时 Matlab 脚本和图形。

提示

拾放演示需要 Matlab \(\geq\) R2021b 的 Matlab Robotics Toolbox 。

FrankaRobot 类

>> fr = FrankaRobot(<robot ip string>);

自动错误恢复

>> fr.automatic_error_recovery();

将尝试自动恢复错误。

获取关节角度

>> jp = fr.joint_poses();

将返回包含当前机器人关节角度的 7 元素元胞数组。

获取机器人状态

>> rs = fr.robot_state();

将返回一个包含当前机器人状态的结构体。

关节点对点运动

>> fr.joint_point_to_point_motion(<7 element double array with target configuration>, <0 to 1 scalar speed factor>);

将机器人移动到所需的关节配置。

关节轨迹运动

>> fr.joint_trajectory_motion(<7xn double array with desired joint trajectory>);

将根据给定的所需关节轨迹移动机器人。

警告

确保机器人的当前配置与函数中传递的初始轨迹元素 q(1:7,1) 相匹配！另外，确保给定的轨迹足够平滑和连续。

夹爪状态

>> gs = fr.gripper_state();

将返回一个包含当前夹爪状态的结构体。

夹爪归位

>> fr.gripper_homing();

将对夹爪执行归位操作，如果成功则返回 1。

夹爪抓取

>> fr.ripper_grasp(width, speed, force, epsilon_inner, epsilon_outer);

将会尝试抓取，如果物体被抓取则返回 1，否则返回 0。

夹爪移动

>> fr.gripper_move(width,speed);

将夹爪移动到所需宽度位置。如果成功则返回 1，否则返回 0。

夹爪停止

>> fr.gripper_stop();

将停止当前夹爪操作。如果成功则返回 1，否则返回 0。