Franka 控制接口（FCI）文档

注解

该软件及其文档支持两种不同的机器人，即 Franka Research 3 (FR3) 和较旧的 Franka Emika Robot（FER 或 Panda）。

注解

此页面为官方英文版的非官方中文翻译版本。该中文版本由 TQ 上海 维护，如有歧义或未及时更新，请以英文版本为准。

Franka 控制接口（FCI）可以通过我们在 GitHub 上提供的几个开源组件访问。我们欢迎开源贡献和改进建议。

这些组件是：

libfranka 是一个 C++ 库，提供 Franka Emika 科研机器人的底层控制。其源代码可在 https://github.com/frankaemika/libfranka 查看。API 文档可以在 https://frankaemika.github.io/libfranka 查看。

franka_ros 是我们的 ROS集成包，它包括对 ROS Control 和 MoveIt! 的支持。它还包含 franka_description，这是一个 URDF 模型和 3D 网格的集合，在 ROS 之外也很有用。该资源库的网址是 https://github.com/frankaemika/franka_ros。

franka_ros2 目前仅作为测试版软件发布。该存储库位于 https://github.com/frankaemika/franka_ros2。

Franka Matlab 提供 Simulink 和 Matlab API，以及辅助函数和工具，用于在 Franka 机器人上实时快速原型设计。 Franka Matlab 开发资料可在 Franka World 获取。

本文档的源代码也可在线获取。

重要

在开始使用 FCI 之前，请仔细阅读机器人附带的文件和最低系统和网络要求章节。

注解

使用系统版本为 4.2.0 或更高版本的机器人需要主动启用 FCI 模式。如需启用，请打开 Desk -> 扩展侧边栏的菜单 -> 点击 ‘Activate FCI’。关于单点控制 Single Point of Control (SPoC) 的更多信息，可在机器人随附的手册中找到。