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Franka机械臂(FCI)最低系统和网络要求

2021-08-17

此页面仅指定运行Franka控制接口(FCI)的要求。 您收到的随机器人一起发送过去的文件中规定了其他要求。

 

工作站PC

最低系统要求

操作系统

带抢占补丁PREEMPT_RT内核的Linux或Windows 10(beta版)

网卡

100BASE-TX

由于机器人以1kHz的频率发送数据,因此将工作站PC配置为延迟最可能小是很重要的。例如,我们建议禁用CPU频率缩放(disable CPU frequency scaling)。其他可能的优化将取决于您的特定系统。

网络

如果可能,请将工作站PC直接连接到控制柜Control的LAN端口,即避免任何中间设备,如交换机。

重要

通过FCI给你的机器人发布指令的工作站PC必须始终连接到控制柜的LAN口(shop floor network)而不是连接到机械臂的LAN口(robot network)。

中间有中继可能会导致延迟、抖动或数据包丢失。这会降低控制器的性能或使其无法使用。

提示

当直接连接到控制柜Control的LAN端口时,可以实现最佳的性能。这需要预先在DESK管理员界面中为车间网络(shop floor)设置一个静态IP。请参见设置网络disable CPU frequency scaling

为了控制机器人,必须保证以下时间测量之和小于1ms:

  • 工作站PC与FCI之间的往返时间(Round trip time RTT)
  • 运动生成器(motion generator)或控制环路(control loop)的执行时间
  • 机器人处理你的数据和步进内部控制器所需的时间

注意

如果在一个周期内违反< 1ms约束,则FCI会丢弃接收到的数据包。在连续丢弃20个数据包后,您的机器人将停止通信并抛出communication_constraints_violation错误。当前的通信质量测量可以从RobotState::control_command_success_rate字段读取。

如果一个运动生成器命令包被丢弃,机器人将采用之前的路径点,并对丢失的时间步长执行线性外插法(保持加速度恒定和积分)。如果连续丢失或丢弃超过20个数据包,机器人将停止工作。

如果控制器命令数据包被丢弃,FCI将重用最后一个成功接收数据包的扭矩值。同样,超过20个连续丢失或丢弃的数据包将导致您的机器人停止。

提示

事先测量网络的性能(参见网络带宽、延迟和抖动测试)和控制或运动生成器环路。