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Franka Emika Panka 机器人开源接口(FCI)概述及其用法

2021-08-03

Franka Emika开源版机器人附加的控制接口FCI (Franka Control Interface),是开展力控制、运动算法、抓取策略、交互场景和机器学习等研究和测试的理想平台。用户借助 FCI 可与机器人的本体和抓手建立快速的底层双向连接。 激活 FCI即可通过快速、直接的底层双向通信将工作站 PC 连接到 机器人系统。这样可以提供机器人的当前状态并对其实施1 kHz的实时控制 。开源机器人完美支持ROS,MoveIt,MATLAB,Simulink!。
首先准备好一台机器人按照说明书要求安装好并按照图示连接线。


开源参考文件链接列举如下:

FCI Documentation: https://frankaemika.github.io/docs/index.html
libfranka C++ API Documentation:(必看!!)
https://frankaemika.github.io/libfranka/
https://frankaemika.github.io/libfranka/classfranka_1_1Robot.html
https://frankaemika.github.io/libfranka/classfranka_1_1Model.html
libfranka Source Code:
https://github.com/frankaemika/libfranka
ROS Integration:
https://github.com/frankaemika/franka_ros
Franka World:
https://world.franka.de/
Franka 中国官网:
https://www.franka.cn


以上文件非常重要!入门或者进阶用户必看!
控制原理图如下:


注意:Franka开源的是一个控制库,可以控制和读取关节级的位置、速度、扭矩、加速度、加加速度等等,但是单个关节内的控制环路都是不可以修改的,包括电流环 扭矩环也是不可修改的。
当然可以在固件环路之上 做控制的环路 实现阻抗控制等。
以下补充一些关于FCI的说明:
在开源性上 Franka具有非常多的研究案例,包括英伟达的人工智能算法很多医疗机器人的研究也以Franka作为硬件平台。可以在各大国际论文资料库里面查阅。